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巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

擅建楼层引发邻里纠纷 十年矛盾终达成执行和解******

　　“问题解决了，我们心也舒服了。”近日，广西融水苗族自治县人民法院执行局成功化解了一起排除妨害案件，使得十年邻里纠纷终达成执行和解，申请执行人韦先生在执行和解书上签字时由衷地发出感叹。

　　韦先生是广西融水县融水镇某街道38号房屋的所有人，艾先生是与他相邻的39号房屋的所有人。2012年底，艾先生房屋拆旧建新，韦先生认为艾先生新建房屋侵占其房屋楼面空间，双方产生矛盾纠纷。经邻居及相关部门调解无果后，韦先生以艾先生建新房屋未做好防护措施，导致建筑渣土掉落到韦先生房屋瓦面以及新建房屋第四层飘出墙面10厘米侵占韦先生房屋楼面为由，于2015年1月向广西融水苗族自治县人民法院起诉，请求排除妨害。广西融水苗族自治县人民法院经审理后作出民事判决，认定“艾先生房屋第二、三层的墙体均为12墙体，建造到第四层的时候，艾先生将第四层地梁增厚为18厘米，第四层墙体砌成18墙体。艾先生四楼南墙自西向东长达3.78米，砌砖飘出其房屋第三层楼外墙，并侵占到韦先生房屋楼面5至10厘米”事实，并判决艾先生于判决生效日期内自行清除韦先生房屋瓦面上的建筑渣土并修复被损毁的瓦面以及拆除其房屋第四层南墙侵占到韦先生房屋楼面的建筑。该判决生效后，艾先生不服判决，向广西融水苗族自治县人民法院申请再审，广西融水苗族自治县人民法院经审查后认为原判决事实清楚、证据充分、程序合法，于2016年11月作出民事裁定，裁定驳回艾先生的再审申请。后因艾先生未主动履行上述判决，韦先生向法院申请执行，广西融水苗族自治县人民法院已将该案执行完毕。

　　本以为双方矛盾就此结束，没想到艾先生又顺着第四层的墙面继续加建新楼层，韦先生认为艾先生加建行为也构成侵权，故继续向人民法院起诉。经一审、二审、再审程序审理后，2021年12月，法院最终判定：艾先生自行拆除其房屋第五层南墙飘出侵占到韦先生房屋楼面的建筑及清除其掉落在韦先生房屋瓦面上的建筑垃圾。此时，距离最初双方产生矛盾已经将近十年，艾先生已于2021年6月死亡，其配偶陈女士继承涉案房屋。2022年10月，韦先生向法院申请强制执行，本案进入执行阶段。

　　为真正达到案结事了，执行法官多次到现场勘察，向邻里居民详细了解情况，并调阅了与该案相关的证据资料。经过仔细勘察研判，负责承办该案的合议庭成员一致认为这起案件有和解的基础，于是执行法官对双方当事人进行耐心细致释法答疑，消除双方的对立和顾虑后，再借助邻居、律师热心参与开导，促使双方最终以陈女士补偿韦先生2万元现金的方式和解，并签署了执行和解协议。至此，持续十年之久的相邻关系纠纷案得以顺利解决，取得了良好的法律效果和社会效果。（何思洁）

　　（文图：赵筱尘 巫邓炎）